工业机器人保养与维护 课件 项目三 工业机器人的故障诊断与排除pptx

时间: 2025-12-18 01:48:41 |   作者: bb贝博球bet体育入口

  

  项目三工业机器人的故障诊断与排除知识目标：1．掌握工业机器人示教器的维修拆解与更换步骤。2．掌握工业机器人示教器触摸屏校准的方法。3．掌握工业机器人示教器常见故障的维修方法。能力目标：1．进行工业机器人示教器的拆解与元件更换。2．进行工业机器人示教器触摸屏的校准。3．根据示教器的故障现象进行故障分析，并排除一些故障。任务1?工业机器人示教器常见故障分析与排除

  项目三工业机器人的故障诊断与排除一、工业机器人示教器的维修拆解与更换步骤ABB机器人示教器的维修拆解与更换步骤如表3-1-1所示。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除一、工业机器人示教器的维修拆解与更换步骤ABB机器人示教器的维修拆解与更换步骤如表3-1-1所示。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除一、工业机器人示教器的维修拆解与更换步骤ABB机器人示教器的维修拆解与更换步骤如表3-1-1所示。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除二、工业机器人示教器触摸屏故障维修在进行工业机器人示教器的维修过程中，修东西的人首先要做的是诊断工业机器人示教器的故障原因，从根源出发处理问题。常见的工业机器人示教器触摸屏的故障现象和维修方法如下。1．触摸偏差故障现象1：手指触摸的位置与鼠标箭头没有重合。故障原因：示教器安装完驱动程序后，在校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除二、工业机器人示教器触摸屏故障维修解决办法：重新校正位置。故障现象2：示教器触摸屏的部分区域触摸准确，部分区域触摸偏差。故障原因：表面声波触摸屏四周的声波反射条纹上积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递。解决办法：清洁触摸屏，格外的注意要将触摸屏四周的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除二、工业机器人示教器触摸屏故障维修2．触摸无反应故障现象：触摸屏幕时鼠标箭头无任何动作，没发生位置改变。故障原因：造成此现象的原因很多，具体如下。（1）表面声波触摸屏四周的声波反射条纹上积累了大量的尘土或水垢，导致触摸屏无法工作。（2）触摸屏出现故障。（3）触摸屏控制卡出现故障。（4）触摸屏信号线）主机串口出现故障。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除二、工业机器人示教器触摸屏故障维修（6）示教器操作系统发生故障。（7）触摸屏驱动程序安装错误。触摸无反应故障的解决办法如下。（1）观察触摸屏指示灯，该指示灯在正常情况下会有规律地闪烁，大约每秒钟闪烁一次。当触摸屏幕时，指示灯常亮，停止触摸后，指示灯恢复闪烁状态。（2）如果指示灯在没有触摸时仍然处于常亮状态，那么首先检查触摸屏要不要清洁，然后检查硬件连接的串口号与软件设置的串口号相不相符，以及计算机主机串口是不是正常工作。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除二、工业机器人示教器触摸屏故障维修（3）运行驱动盘中的COMDUMP命令。该命令为DOS下的命令，运行时在COMDUMP后面加空格和串口的代号1或2，并触摸屏幕，看是否有数据输出。若有数据输出，则硬件连接正常，应检查软件的位置是不是正确，还有是不是与其他硬件设备发生冲突；若没有数据输出，则表明硬件发生故障，具体故障点待定。（4）运行驱动盘中的SAWDUMP命令。该命令为DOS下的命令，程序运行时将询问控制卡的类型、连接的端子号、传输速率，并从控制卡中读取有关数据。此时应注意查看屏幕左下角的X轴的AGC和Y轴的AGC的数值，当任一轴的数值为225时，表示该轴的换能器发生故障，有必要进行维修。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除二、工业机器人示教器触摸屏故障维修（5）安装完驱动程序后，进行第一次校正，注意仔细观察系统报错的详细内容，如“没找到控制卡”“触摸屏没有连接”等。根据提示检查相应的部件，如触摸屏信号线是否与控制卡连接牢固，键盘取电线是否全部与主机连接等。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、工业机器人示教器触摸屏的校准工业机器人示教器通过触摸屏做相关操作，如果触摸屏触摸不准，那么会影响正常使用。工业机器人示教器的控制面板带有触摸屏校准功能，校准的具体步骤如下。（1）若触摸偏移不是很大，则可根据ABB机器人主菜单→控制面板→触摸屏→重校的指引步骤进行校准。首先触击ABB机器人主菜单，进入控制面板界面，如图3-1-1所示；进而选择“触摸屏”选项，并触击“校准触摸屏”按钮，进入触摸屏重校选择界面，如图3-1-2所示；最后根据提示校准。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、工业机器人示教器触摸屏的校准（2）若屏幕已经完全失准（无法触击相应位置），则此方法不可使用。此时，可以重启机器人，同时按住示教器的可编程4键和Stop键，如图3-1-3所示。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、工业机器人示教器触摸屏的校准（3）系统进入如图3-1-4所示的界面，按照指引校准触摸屏的4个角（建议用自带的触摸笔，不要用过于锋利的物品，防止损坏示教器）。（4）触摸屏的4个角校准完成后，触击“Confirm”按钮，如图3-1-5所示。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除知识目标：1．掌握工业机器人控制管理系统的组成。2．掌握工业机器人电源模块故障的分析与排除方法。3．掌握工业机器人示教器故障的分析与排除方法。4．掌握工业机器人伺服驱动模块故障的分析与排除方法能力目标：1．依据工业机器人电源模块的故障现象进行故障缘由分析，并排除一些故障。2．依据工业机器人示教器的故障现象进行故障缘由分析，并排除一些故障。3．依据工业机器人伺服驱动模块的故障现象进行故障缘由分析，并排除一些故障。任务2工业机器人控制管理系统常见故障分析与排除

  项目三工业机器人的故障诊断与排除一、ABB机器人控制管理系统的组成和功能1．ABB机器人的组成ABB机器人由示教器、IRC5控制器和机器人本体三大部分所组成，如图3-2-1所示。通过示教器和IRC5控制器对机器人本体来控制，实现机器人的操作，完成需要的功能。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除一、ABB机器人控制管理系统的组成和功能2．控制管理系统的基本组成和功能IRB系列ABB机器人控制系统主要由示教器、IRC5控制器和伺服电机三大部分所组成，其控制管理系统框图如图3-2-2所示。伺服电机安装在机器人本体上。ABB机器人控制管理系统的核心部分为示教器和IRC5控制器。示教器用于处理与机器人系统操作相关的许多功能，如运行程序、微动控制、修改机器人程序等。示教器本身是一个完整的计算机，通过集成电缆和连接器与IRC5控制器连接。IRC5控制器主要由操作面板、主计算机、电源模块、整流模块、I/O模块和伺服模块等组成，如图3-2-3所示。IRC5控制器包括移动和控制机器人的所有必要功能。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除一、工业机器人的定义及特点主计算机和伺服模块是IRC5控制器的两个关键部分。主计算机包括主板和存储单元，由主计算机完成对机器人功能的控制；伺服模块通过接收主计算机的指令来控制伺服电机的运行，由计算机本体完成各项工作任务。ABB机器人的所有软件均安装在CF卡中，包括系统软件和应用软件，系统软件主要由启动系统（开机程序）和Windows操作系统组成，是整个机器人系统的运行和操作平台。系统启动时，数据从CF卡加载到主板RAM内存中。CF卡安装在主计算机背面左下方，如图3-2-4所示。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除二、ABB机器人常见故障与排除方法ABB机器人的电源模块、示教器和伺服驱动模块（伺服模块和驱动模块统称为伺服驱动模块）发生的故障较多，故障原因也多种多样，而且一种故障可能会引起多种状况，在此仅就ABB机器人常见的一些故障与排除办法来进行介绍。1．电源模块的故障排除方法ABB机器人电源模块的故障现象、故障原因与故障排除方法如表3-2-1所示。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除二、ABB机器人常见故障与排除方法2．示教器的故障排除方法ABB机器人示教器的故障现象、故障原因与故障排除方法如表3-2-2所示。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除二、ABB机器人常见故障与排除方法3．伺服驱动模块的故障排除方法ABB机器人伺服驱动模块的故障现象、故障原因与故障排除方法如表3-2-3所示。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例ABB机器人控制管理系统特殊故障需要采取了特殊办法来进行处理，下面对两个特殊故障实例做多元化的分析，并针对故障排除办法来进行详细描述。1．故障实例一（1）故障现象描述。以广西机电技师学院的型号为IBR1600的ABB机器人为例，在机器人系统启动过程中，示教器界面出现提示“Connectingtoberobotcontroller”，如图3-2-5所示。这个提示的含义是“正在连接机器人控制器”，系统启动时一直停留在此界面不再继续往下运行。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例（2）故障分析与处理。根据故障现象描述不难得知，示教器在启动过程中无法与机器人控制器主计算机进行通信，导致系统没办法进入正常的Windows启动界面，涉及该故障的元器件有示教器、主计算机，以及示教器与主计算机之间的通信电缆。首先，对示教器进行全方位检查，反复观察示教器启动时出现的提示信息（示教器能够正常显示自检信息和通信网址），由此能够初步排除示教器本身的问题；其次，检查通信电缆，用万用表对通信电缆各引脚逐个做测量，若所有连线均完好，则可以排除通信电缆故障。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例（2）故障分析与处理。通过上述分析和检查，能判断故障发生在主计算机上。主计算机故障既可能是软件故障，又可能是硬件故障，怎么样来判断是软件故障还是硬件故障是一个难题。首先，根据主计算机上的LED指示灯状态判断主计算机硬件是不是正常，若电源指示灯正常点亮，则表示主计算机电源正常；主板指示灯在开机过程中先是红灯闪烁状态，后变为绿灯闪烁状态，最后绿灯常亮，初步说明计算机主板没问题。用一台笔记本电脑上网，设置为自动搜索网址，单击“在线”和“一键连接”按钮后，显示硬件已连接，但屏幕提示“服务器端口未发现控制器”，进一步判断主计算机硬件正常，基本上可以认为是软件故障。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例（2）故障分析与处理。前面已经介绍过，控制器主计算机的软件装在CF卡上，那么怎样确定是软件故障还是CF卡故障呢？这又是一个难题。首先，观察开机程序引导LED指示灯，一般的情况下，在开机过程中，LED指示灯闪烁，开机完成后，LED指示灯熄灭。若在真实的操作时发现开机过程中此指示灯不闪烁，则可能是软件故障或CF卡故障。接下来就要判断是软件故障还是CF卡故障了。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例（2）故障分析与处理。检查CF卡上的文件，若CF卡上的文件可以正常读取，则说明CF卡本身是完好的，问题应该出在系统启动软件（开机程序）上，系统启动软件损坏将导致系统无法正常启动。用户一般没有很好的方法安装系统启动软件，因此要与厂商服务人员联系。厂商服务人员表示要换掉包含软件的CF卡，这个CF卡的价格近7000元。如果从厂商购买CF卡，那么不仅耽误时间，还要支付一定的费用。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例（2）故障分析与处理。因此要寻找既不花钱又能很快修复软件的方法，学校有相同型号的机器人，此时可优先考虑利用这好机器人的CF卡制作一个系统，CF卡分为C盘和D盘，其中C盘为系统盘。首先，用Ghost镜像软件对C盘进行恢复，若故障依旧，则表示没成功；然后，将两个CF卡同时装在笔记本电脑上，用Ghost镜像软件进行整盘镜像，将完好的CF卡的系统完整地克隆到故障CF卡中；最后，将修复的CF卡插入主计算机，启动机器人，系统能够正常启动并运行正常，故障成功排除。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例2．故障实例二（1）故障现象描述。这里以广西机电技师学院实习工厂型号为IBR2400的筒体切割ABB机器人为例，开机时示教器触摸屏中间部分显示“WelcometoABB”，表示进入ABB欢迎界面。同时，屏幕上方状态栏显示故障报警“系统故障System04（192.168.133.1）”，如图3-2-6所示。系统能完成启动，但没办法进入正常的机器人应用界面。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例2．故障实例二

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例（2）故障分析与处理。从故障报警画面能够准确的看出，机器人Windows系统启动已完成，但在进入机器人的操作界面时，出现了系统故障报警。这在某种程度上预示着机器人应用系统System04没有启动，System04系统参数可能已损坏或丢失，要重新恢复应用系统参数。一般在机器人CF卡中都有应用系统备份参数和出厂时安装的原始系统参数。恢复应用系统参数一般会用以下两种方法。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例（2）故障分析与处理。①重启系统，采用B-启动。重启系统之后，系统将使用上次成功关机的映像文件的备份。②重启系统，采用I-启动。重启系统之后，系统参数和其他设置会从出厂时的原始安装系统中读取，系统将返回出厂时的原始状态。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例（2）故障分析与处理。若采用以上两种方法恢复应用系统参数均无效，则说明备份参数和出厂时的原始参数均损坏或丢失。按通常的方法无法修复此故障，该怎么样处理？这时可尝试使用RobotStudio创建一个新的系统。RobotStudio是ABB机器人的专用软件，大多数都用在离线创建应用系统、进行程序编辑和模拟机器人单元，具体操作步骤如下。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例（2）故障分析与处理。①用一台装有RobotStudio软件的计算机创建一个新的系统“New”。计算机用网线与机器人主计算机连接。②启动软件，单击“在线”按钮，并单击“系统生成器”按钮，进入机器人系统生成器。③选择新的系统“New”，首先单击“将系统下载到控制器”按钮，然后单击“控制器IP地址”按钮，最后单击连接测试，连接成功。

  项目三工业机器人的故障诊断与排除三、ABB机器人控制管理系统特殊故障排除实例（2）故障分析与处理。④单击“传输”按钮，出现提示“正在创建系统打包，请等待”。⑤系统安装好，重启系统。通过以上操作，机器人应用系统回到正常状态，故障得以排除。

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