喷涂机器人自主编程归纳渠道的规划

  ｆｒ ｏ ｍａｎ ｅ ｃ ａｎ ｌｓｓ． ａｙ ｉ ｒ ｅｍｏ ｅ ｏｎ￣ ｌ ｔ ｃ ｔ ａｎ ｏ ｈ ｕｎ ｔ ｓ ｏｇｅ ｈ ｒ ｏ ｄ ｔ ｅｒｆ ｃ ｉ ｔ ｏｎ ｔ ｅｔａｃ ｅ ｅ ｅｌ－ｐ ｏ ａ ｍ ｉ ｏｄｉｅｒ ｔ ｉｄ ｐｒ ｙｎ ｒｂｏ ｈｉｖ ｓ ｆ ｒ ｇｒ ｍ ｎｇ ｆ ｆ ｅｎｋｎ ｓ ａ ｉｇ ｏ ｔ ｆ

  得 喷涂 效 果 最 优 的 喷 涂 机 器 人 离 线 编 程 系 统 已 迫在 眉 睫 。

  规 划 和 仿 真 过 程 中 方 便 调 用 ， 主动 将 它 们 保 存 到 数 据 库 中 。 会 通

  过 喷 枪 轨 迹 规 划 ， 成 一 条 能 使 喷涂 效 果 最佳 的 喷 枪 轨 迹 ， 过 生 经

  块， 轨道 规 划 模 块 ， 析 与 显 示 模 块 ， 分 作业 文 件 生 成 模 块 ， 信 与 通

  数 据 库 模 块 用 于 实 现模 型 数 据 和源自文库喷 涂 信 息 的 存 储 与 管 理 。

  平 台 在 获 得 喷 涂 任 务 数 据 和 机 器 人 的 造 型 数 据 后 ，为 了 在 轨 迹

  ｂｌｉｓｔ ｅ ｅｏ ｎ ｉｔｇａｅ ａｆｒ ｗｈｃ ｅｓ ｔ ｊｃｏｙ ｐａ ｎｎ ， ｒｅ ｄｍｅ ｓｏ ａ ｄ ｎ ｍｉ ｄｓ ｌ ， ｔｏ ｓ ａ ｄ ｐ ｒ ｉ ｅ ． ｄ ｖ ｌｐ ａ ｎｅ ｒｔｄ ｐｌ ｏｍ ｉｈ ｇ ｔｒ ｅ ｔｒ ｌｎ ｉｇｔ ｅ － ｉ ｎ ｉｎ ｌ ｙ ａ ｃ ｉｐａ ｍｅｈ ｄ ｎ ｅ— ｉ ｏ ｔ ｔ ａ ｈ ｙ

  反 复 的 分 析 与仿 真 和 轨道 修 正 ，以 保 证 所 有 轨 迹 点 都 满 足 束缚 条 件 ， 后 把 轨 迹 数 据 存 人 数 据 库 。 过 机 器 人 逆 运 动学 和 动 力 然 通

  学 求解 ， 到 与 喷 枪 轨 迹 对 应 的 机 器 人 关 节轨 迹 和 关 节 力 矩 ， 得 将

  品 才 能示 教 。 有 的工 业 机 器 人 离 线 编 程 平 台 一 般 功 能单 一 ， 现 不 具 备 归纳 化 的性 能 评 估 系 统 ， 其 是 在 喷 涂 机 器 人 应 用 领 域 ， 尤 更 是 缺 少专 门 的 体系 平 台 。因 此 ， 发一 种 基 于 计 算 机 图形 学 ， 开 使

  陈 圣 国 刘 治 梁 少芳 周 英 （ 东工业大学， 广 广东 广州 ５ ０ ０ ） １ ０ ６

  随 着 工 业机 器人 的 广泛 应 用 ， 开发 一种 通 用性 强 ， 体系 化 的 离线 编 程 综 合 平 台 已迫在 眉 睫 。 以 Ｖｓ ａ Ｃ＋ ６０为 开 发 ｉ ｌ ＋ ． ｕ

  近 年来 ， 涂 机 器人 在越 来 越 多 的 喷涂 场 合 得 到 应 用 。 到 喷 但

  现在 停止 ， 没 有 一 个综 合 的 喷 涂 机 器 人 离 线 编 程 平 台 呈现 ， 还 传 统 的 编程 方 法 一 般 采 用 示 教 编 程 ， 不光 繁 琐 ， 往 还 需 要 先 有 样 往

  关 键 词 ： ｓ ａ Ｃ＋ ． ０ｅ ＧＬ 虚 拟 现 实 ， 迹 规 划 ， Ｖｉ ｌ ＋６ｏ， ｐ ｎ ， ｕ 轨 自主 编程

  Ａｂ ｔａｃ ｓｒ ｔ Ｗ ｉ ｔｅ ｔ ｈ ｅｘｅ ｉｅ ｈ ｔｎｓｖ ａｐｐｌ ａ ｉ ｏｉｄｕ ｔｉｌ ｏｂ ｓｔｄｅｖ ｌｐａ ｅ ｓ ｔｉ ．ｙ ｔ ｉ ｔ ｃ ｏｎ ｆ ｎ ｓ ｒ ｒ ｏｔ， ａ ｏ ｅｏ ｖ ｒ ａ ｉ ｙｓ ｓｅｍａｔ ｉｔ ｇｒ ｔ ｐｌｔｏ ｍｆ ｏ ｆ ｉ ｐｒ— ｌ ｔ ｉ ｎ ｅ ａｅｄ ｃ ａｆ ｒ ｏｒ ｆ－ｌ ｎｅ ｏ

  工 具 ， 用 Ｏｐ ｎ 利 ｅ ＧＬ的 虚 拟 现 实 功 能 ， 开发 了一 种 集轨 迹 规 划 ， 维动 态 显 示 ， 法性 能 分 析 ， 程 控 制 等 多种 功 能 于 一 体 三 方 远

  的归纳平 台， 完成 不 同型 号 喷 涂机 器人 的 自主 编程 。通 过 对 实 际任 务 的 喷 涂 ， 证 该 平 台 的优 越 性 。 验

  为 了解 决 喷 涂 工 业 系 统 中离 线 编 程 的不 够 体系 化 ，通 用 性 差 ， 少综 合 的性 能 评 估 和 校 验 体系 等 问题 ， 文 在 已有 效果 的 缺 本 基 础 上 ， 发 了 一 种 方 便 ， 捷 ， 用 的喷 涂 机 器 人 离 线 编 程 平 开 快 实 台 。 户 通 过 在 平 台 上 的 虚 拟 操作 ， 可 以直 观 地 看 到 喷 涂作 业 用 就

  Ｂｙ ｐｒｙｉｇ ｈ ｃｔ ｌｔ ｓ ｏ ｅ ｉ ｈ ｓ ｐｅｒ ｒｙ ｏｆｔ ｅ ｐｌｔ０ ｍ ． ｓ ａ ｎ ｔ ｅ ａ ｕａ ａ ｋ ｔ ｖ ｒ ｙ ｔ ｅ ｕ ｆ ｉ ｉ ｈ ａｆ ｒ ｏｔ

  Ｋ ｙ ｏｄ ：ｉｕ ｌ ＋ ６０Ｏｐ ｎ ，ｉｕ ｌｒａｉ ，ａｅ ｔｒ ｌｎ ｉｇｓ ｌ ｐ ｏ ｒｍｍｉｇ ｅ ｗ ｒｓＶｓ ａ Ｃ＋ ．．ｅ ＧＬｖｒ ａ ｅ ｌ ｔ ｊｃｏｙ ｐａ ｎｎ ，ｅｆ ｒｇ ａ ｔ ｔ ｒ ｙ － ｎ

  ｇｒ ａｍｍ ｉ ｉｍｍ ｉｅ ｔＩｔ ｓ ｐａｐ ， ｓ ａｌＣ＋＋ ６．ｏｒｔ ｅ ｎｇ ｓ ｉ ｎ ｎ ．ｎ ｈｉ ｅｒ ｕ Ｖｉ ０ ｆ ｈ ｄｅ ｅｌ ｍ ｅ ｔ ｆｔ ｏｌ ｍ ａ ｎｇ ｕｓ ｆ ｖ ｏｐ ｎｏ ｏ ｓ， ｋｉ ｅ ｏＯｐｅ ｎＧＬ Ｓ ｉ ｕ ｒ ｉ ｃ ａ— ｖｒ ａｌ ｅａｌｙ ａｐ ｔ ｔ

  《 工业 控 制 计 算 机 ｝ ０ ０年 第 ２ ２１ ３卷 第 ６期

  Ｄｅ ｉ ｆ ｎｅ ａ ｅ Ｐａ ｆ ｍ ｏｒＳｐ ａ ｉｇ ｏｂ ｔＡｕｏ ｏ ｓｇｎ ｏＩｔ ｇｒ ｔ ｄ ｌｔ ｏｒ ｆ ｒ ｙ ｎ Ｒ ｏ ｔ ｎ ｍｏ ｓ Ｐ ｏ ｒ ｍｍｉｇ ｕ ｒｇａ ｎ