abb机器人怎么删除备份程序

  我要说一下呢，那个 abb 机械手机器，它程序的备份和恢复，首先呢咱们那个准备一个 u 盘，这 u 盘呢主要是为了备份的接手程序用的， 他这个试教器上面咱们呢都有这个优口，包括咱们主机上面也有优口。今天呢咱们主要把这个优盘的为了方便的插在咱的试教器上面。 然后呢咱们点击这个 app 试交器的菜单，里边有一下水分与恢复， 然后下面是备份当前系统，点上去之后呢，他这个呢 有咱们备份的文件夹，备份的路径，还有备份的名称， 他这个名称呢主要是以当前的日期为命名的，比如说今天是二二年八月十六号，咱们这一个文件备份文件的名称呢是可以改的，在那呢可以， 嗯把它改成任意你想要喜欢的那个名称。 再一个是备份入境，备份入境我们大家可以选选择在本机备份或者是在咱们这个优盘上面备份，咱们现在选择在优盘上备份，可以看见他这个目录下有一个 usb 可移动，这个 是咱们刚才这个 u 盘，咱们点进去之后呢，点击确定现在他的跟公路就在咱们 usb 六五零零这一个文件夹下，然后备份的名字呢是 二零二二零八零六零八幺六这个文件。然后到这一步之后呢，咱们直接点击备份， 然后稍等一会，备份完他会提示你 被困时间还挺长的， 到这个界面呢，他说明已经被判完了，这样一个时间段呢你可以把优盘拔下来就行了。 下一个咱可以说明一下的，备份的时候肯定要在手动状态下备份，你在自动状态下是没有法，没有很好的方法备份的， 到现在咱们油盘拔下来就可以了，备份已完成了。

  备份在这啊，我们就看一下啊，点击一下让他见识见识就行了，左边是备份当前系统，右边呢恢复系统应该点击备份，这把你当前系统的所有模块和系统的参数都存到一个本地的文件压里面啊，那么这样将来你就能够直接就跟那个打包一样，解包一样，对吧，就能回来了。 那当然，我能说啊，其实现在这个机器人这个 roberts 软件已经能支持在线联网的备份了啊，咱这个要求有点高啊，这个一般呢，我我也很少有人用啊，这个自己自己会备份就行了，当然第一步啊，要新建程序模块来看一下啊，看一下新建程序模块点击文件， 快快快点啊，点点点，新建模块啊，好，这一个地区我停一下啊，添加新的模块后，你您啊说的非常客气啊，您将丢失程序之针，程序之针呢，后面我们会详细的讲解啊，其实就是一个小箭头，对吧，他是啥意思呢？就机器人啊，是非常死板的，非常教条的，他必须一行一行读我们的程序，这个小 小箭头呢就是告诉他，告，就是在告诉你啊，机器人在读哪一行，那这就叫做程序指针啊，程序指针好，那这个丢了怎么办呢？ 哎，我们说啊，很多同学学的时候特别胆小，他生怕把鸡犬搞坏了，这地方不怕搞坏啊，你想你新建模块程序都没了，那肯定丢失指针了， 所以呢啊，大胆按视就行啊，大胆按视就行。点试之后呢，我们就新建了一个新的模块啊，新的模块，新的模块点着之后呢，哎，这个 model， 这个是就是模块的意思啊，名字呢？是可以改的，但是我一般懒得改啊，因为 model 就模块就模块吧。那么下面你看这有个 program 啥意思呢？ 嗯，说惯了，就是这一个程序的意思，对吧？点击他，哎，这个能改啊，给大家剪展示的可以改这个程序模块，你也可以切成系统模块，但因我们进的是程序模块，所以就选 program 就行，对吧？就给大家展示了一下，好啊，确定啊，确定，确定，那确定完之后，有的人很激动啊，来显示模块， 然后呢就接机了，因为他显示啥呢？注意回过去啊，因为我们这个他的光标呢，会自动的停在第一行，我们肯定要是点到第二行在显示模块，对吧？显示模块 好，显示模块进入之后呢，进去之后其实发现其实没啥东西，不信你看啊，没啥东西，因为咱们在这还没有新建程序，因为模块有了，文件夹有了，盘有了，里面还没有软件，我们得新建模块。点击这个例行程序啊，新建一个程序啊，新建一个程序来，先。新建什么程序呢？有且只有的那个啊，什么程序 啊，改个名字啊，改个名字， man 啊，那个 rotina 啊， rotain 应该是就是程序的意思啊，我们新建一个 mean 啊，它有三种功能，程序中断，还有那个，这个这个功能啊，咱们就选这个程序，这个这个选项就行了。 有同学说，老师这个 m 能不能大写啊，反正一般都是小写啊，你就别去作死了，对吧，都是小写好吧，好确认啊，确认进去之后呢，我们就有了一 一个主程序啊，就有了一个主程序，你点击显示例行程序啊，进去一看就长那个样子，或者双击也行，对吧？就长那个样子。好，那么我除了这个主程序呢？通常来说我还需要一些别的程序，对吧？你也可以完全新建啊，方法是一模一样的啊，一模一样的，对吧？再稍微说一下，光标志这个 smt 是一个空的，占位符就是一个空的，你得把它替换成你的内容就行了。 好，那我再新建个程序吧。啊，还是像前面一样啊，乱起个名字就叫做 play。 嗯，说一个 play 啊， play 啊，在英语啊， play。 好的， play 啊。 ok， 好的，那么确认完了我们的心念程序就讲到这里啊，讲到这里。

  啊，我们在进行程序的更改调试的时候，假如慢慢的出现了意外，将会酿成很大的事故，这就需要涉涉及到程序的辈分与恢复了，先看一下啊，说两个方面，一个是系统的 备份有恢复，另一个就说程序的备份有恢复，看一下怎么备份这一个系统。机器人备份系统的步骤说，我们说先点开这个 abb 的菜单，点击 abb 菜单之后，这里有一个备份有恢复，我们点击一下，点进了之后这里有一个备份当前系统 点击确定，确定之后我们说备份这个文件夹我们大家可以不改，然后备份路径，然后备份文件夹，比如说看一下 弄到这一个漏文件夹里面，然后我们点击备份即可。好，之后这里 恢复恢复，然后我们点击这个恢复的文件，然后点击确定，这样的话点击恢复，这样的话系统的备份有恢复就完成了。 刚才那个目录的话，我们操作的太快，可能没看清，来重新来一遍，就说这一个试教器， 看如果他备份的话，啊系统的备份的话是要切，然后 abb 菜单备份有恢复，备份当年系统这个备份文件夹，你看这个 f tf f 盘里边 abb， 然后系统， 然后比白卡 apple， 白卡 apple 之后我们大家可以取个名字，取一个醒目的名字，比如说备份 会会，那么这么恢复的时候我们就好恢复一下了，看一下就好找了，然后备份看到好恢复系统，恢复系统，你看 f 菜单 fabb， 你看这里有一个备份，就是我们新创建的，你点击，然后点击确定即可以备份，你看这个有个向上返回，再往上返回的话，你看就是说有别的别的盘， f 盘里边我们刚才找到这个 f 盘 abb 来复盘 abb， 然后 ctrlsbaccaopple 恢复， 然后备份，点击确定，然后点击恢复， 这样的话就是，呃，除了对机器人系统备份之外，就说为了尽最大可能避免程序的丢失，我们还可以对机器人的女派的程序进行单独的备份，在需要的时候也能说对女派的程序的一个模块进行备份，比如说将 a 机器人的锐派的程序复制到 aba， 复制到 b 机器人上，这样的话此时就无法通过备份控制管理系统和备份锐派的程序来实现。看一下怎么备份锐派的程序啊？比如说我这个试要器 这期我们说要创建一个带创建一个简单的程序，比如说程序编辑器，程序编辑器，比如说我这里添加一个指令啊，比如说木木屋 absg 走动，然后添加指令木屋 abs， 这样，然后我 他查看者，比如说我都更改零啊，现在都是零，那么我去，哎，五楼不是我改成刘 有，那么这个木为变色之一，指令运行的时候，这个程序指令运行的时候，那么他六轴就说回原点，回原点，那么这一个程序我们这样弄完了之后怎么进行备份呢？我们就说点击乘以编辑器之后，我们点击任务与程序，点击这一个位置 看显示模块，这个就是我们新建的程序模块，看一下是不是这个木屋 absg 啊？对，是他，我们点击任务也有程序，然后显示模块，显示模块这里有个程序模块，就是我们新创建的程序模块，我们点击这里的文件 文件之后我们说另屯城，另屯模块为，这样就和我说城区模块的备份了， 你看然后我们文件名、文件名，比如说圆脸回圆脸， 然后点击确定，然后再点击确定好辈分已完成了，怎么恢复呢？比如说加载，加载模块 站在模块那回远点，你看这样，这样的话就说能够直接进行恢复了。

  大家好，今天我们来讲一下 a p p 机器人数据败犯与恢复 啊，定期对 a p p 机器人数据来进行备份是保证 a p p 机器人正常工作的良好习惯。 a p p 机器人数据备份的对象是所有正在系统内曾运行的 程序和系统参数，当机器人系统出现错了或者重新安装新系统后，能够最终靠备份快速的把机器人恢复到备份时的状态。 好，首先我们对极限数据来进行备份的操作，一，点击左上角主菜单按钮。二、选择备份与恢复键。三、单击备份当前的系统。 四，单击 abc 啊按钮啊，进行存放数据目录名称的设定，点击三个点啊这个按钮啊，选择备份放置的位置 是机器人硬盘还是 usb 的轴承。六啊，单击备份键进行备份操作啊。七、等待啊，这个时长可能要等待个一两分钟，等待他完成。 好啊，我们的角度来看一下 a p p 前数据来进行恢复的操作啊，单机恢复系统 啊，点击选择备份存放的目录，点击恢复是 ok。 好，在进行恢复时要注意，备份的数据是具有唯一性的，不能将一台机器人的备份恢复到另一台机器人 中取，否则在这性能故障。但是也常会将程序和 io 的定义做成通用的，方便批量生产时使用，这时能够最终靠分别导入程序和 el 文件解决实际需要。 好，我们来单独导入程序的操作看一下啊，单击左上角主菜单按钮，选择程序编辑器。 好，单击模块键，打开本届菜单，点击加载模块成备份目录 路径，下载所需要的程序模块。四啊，我们单独导一下 ui 文件看一下啊。点击控制面板， 点击配置，点击加载参数， 好，选择删除现有参数后下载，单击加载，在备份目录中找到 ero 文件，点击确定 单机重启啊，这个重启一般都是更改这些 el 稳定之后是一定要使用。今天就在这里再见。

  a b b 机器人如何删除全部程序？考级结束，需要删除全部的程序，首先看一下试教期手艺程序编辑器模块，选择这个模块二， 它里边是有程序的，你点后退删除模块，那么这个模块就被我们删除完了，你学会了吗？放学回家。

  插一下 u 盘， u 盘插上，然后程序模块找到模块，这文件模块另存为，这时候一直往上，往上选到 u 盘 usb， 然后呢新建一个文件夹，比如说这个幺幺三，确定 打开这个幺幺三保存，保存完了，然后呢我们要加载的话点文件加载模块是，然后一直往上选择 u 盘，选择幺幺三，选择我们的这一个文件，确定， 然后我们已有了，所以说就你可以连着试， 已加载成功了，看见显示模块运行程序短暂保暖就可。

  app 机器人呀，如何一下子删除中间这几条程序呢？我们有一个小技巧，可以先点击这个编辑，然后选中要删除的第一行，再点击这个编辑， 然后再选中要删除的最后一行，这样就全部选中这几条了，最后点击删除，确定就删完啦，明白了吗？

  当我们熟练了工业机器人的手动操作以后，下面我们要来讲一讲编程，我们直接去到主菜单，然后呢这边有一个程序编辑器啊，点进去， 然后呢，嗯，我这边会自动跳到这个界面啊，大家如果是打开的是我的这个虚拟工作站的话，那么也有一定的可能是在这个位置，当然了也有可能会在其他地方，那么我们先别管这个地方什么情况，我们先来看上方这一条啊，包括最上面这一条， 最上面这个其实就是类似于我们电脑里面点开一个文件看到的一个路径，大家可以看到第一项叫什么呢？ t 下划线， ro 特一，然后呢斜杠下一个层级啊， memo 六啊，就是主模块，然后最后一个 是一个，我们如果学过 ce 元的话啊，很熟悉，就是一个主程序，所以呢，从这个上方可以看到 app 机器人，他的一个程序的层次啊，就是 最顶上啊，是 troke， 这玩意叫什么呢？叫做任务啊，大家看这个地方啊，他叫任务与程序，那这可能是翻译里面的一个问题啊，我们把语程序就把这个词就要怎么样呢？嗯，人工打码对不对啊？就不看，反正最高层级就叫做任务， 所以呢我们可以看一下，当我点击这个地方的时候啊，我们看啊，这边所有带这个黑色小三角的都是可以点的，我们点一下任务与程序，你看是不是就跳到什么呢？跳到这边这叫什么啊？ tropot e， 那么这个 tropot e 不知道大家有没有觉得很眼熟啊？我大家 带大家去看一看，打开菜单，我们点击手动操作，这里还记得吧，你看机械单元就叫什么？就叫柔不特意，那么针对这个柔不特一机械单元的任务，哎，就叫什么？就叫这个 t 啊， t 是 t a s k 啊， task 消化险绕不同意，也就是说我们只要有一个 这样的机械单元，那就会有一个任务啊，这个我在其他的视频里面有做过。呃，机器人加什么呢？加变味机 也有三台机器人协同工作的啊，那你如果是那个情况的话，里面就可能会有啊， rap 二， rapper 三，然后呢我们在这个程序编辑器里面，这个任务就可能会有 tropa 一， tropa 二， tropa 三。啊，是这么回事儿，因为我现在是一个单机器人系统啊，所以它就只有 有一个任务。好，然后这个任务呢，我们去到下方的话，我们点击显示模块，就进入到了啊模块的显示，那么这种模块我们看一下啊，明清，我们先不管，我们先看右边的类型，它分成了系统模块和程序模块两种， 那么这个是不是就有点像我们电脑里面的系统程序啊，系统文件，对吧？和我们自己写的一些文件。 所以呢模块呢，其实就是什么？就是把我们这一个机器人，他可能要实现各种各样的任务，然后把这些任务呢，按照他的功能模块进行分类啊，所以呢，我一般来说就把这个模块当做是一个文件夹 啊，像这个啊， base 是一个系统模块，我们点进去看一下，它里面东西呢就是存放一些系统 信息啊，你不要去进对他进行任何的操作，包括这边一个啊，用户的一个优色的一个系统模块啊，这里面啊，这个程序模块，包括这个程序模块都是我之前创建的。 好，我们可以看到这个 model 啊，主模块，我们点进去显示模块再看一下，哎，里面就有很多东西都是我之前啊编的一些程序， 所有这一些叫什么呢？叫做例行程序啊，大家可以看上面 t 罗不是一斜杠啊， m 六是不是就有点像我们在电脑上打开 c 盘，进入一个我的文档 啊，然后再用什么我的文档里面有各种各样的啊，这种我的文档，是吧，就是这样的一个意思啊，所以说真正用来，嗯，完成各种任务的就是利息 形程序，所以呢，大家可以看一下我这边一个主程序，对吧？主程序点开，哎，这里面 一条一条的点上去会有这个蓝色光标的，那么这些呢，就是对应的指令啊，我们可以点击左下角的添加指令，哎，就可以看到出现一个指令的菜单，在这里面可以添加各种各样的指令。 好，那么如果我们是现在面对的是一款全新的机器人，我们什么都没有做过设置，那么这里面应该就只有系统模块啊，那我这边我也来做一下，我把模块删掉， 那么现在是不是就没了，哎，所以呢，我们千万不要先删，先做什么呢？点开这个菜单，右边点击备份与恢复啊， 嗯，在我这个虚拟房间里面应该没有问题，因为这个打包文件啊，我已经给大家了，对不对？那如果你是在实际操作的时候，你去面对一台机器人，你要去对他进行编程的时候 啊，特别是企业里面，那么希望你首先要怎么样对当前的系统进行备份啊？备份很简单，直接这边啊，点击这边的主菜单，备份已恢复里面点击这个备份当前系统， 然后他会让你备份在一个地方，那么他的默认的名称大家可以看到。就是啊，你这个 啊，打卡备份后面就是日期，二零二零年，今天是九月十八号啊。嗯，这个就是一个备份，那么上方你可以去选择备份的位置，一般来说呢，如果在实操的话，我在下方这边会插一个 u 盘， 直接把它备份到 u 盘里面，那我这边就不做了啊，所以说这个备份啊，是一定要先做的啊。 好，那这个是一个小插曲啊，不说了，那么做完备份以后，那你就可以随便对他做什么操作啊，到后面发现错误了，那我们还有备份可以把它恢复备份 啊，就像我们做电脑做了一个还原一样啊，你这个你的各种各样的呃，迷之操作，最后都能够被挽回啊，这点非常的重要。 ok， 那么我先把我之前做的程序模块啊删掉，因为系统模块啊，不能删啊，千万不能删，删了系统就动不了了，但是程序模块都是可以删的，文件删除，模块 删除，确定这个程序魔法也不要了，文件删除删掉。好，那么 这样子呢，就是一个很干净的一个系统了，这里面只有什么呢？只有一些系统模块，没有任何啊，人为操作的。那么这个在学校里面，其实是我觉得是每次去上课时候都要做的一件事情，因为你不知道前面的班级他到底写了一些什么样的程序， 对吧？所以你可以把别人写的先删掉，然后呢在这样一个干净的一个系统里面再去写自己的程序。 好，然后呢，我们在这个系统模块里面怎么去点，怎么去建立自己的模块呢？我们点左下角的文件，点开新建模块 啊，是否添加？是啊，然后呢，如果是一个崭新的系统，他就就会怎么样？默认就是模流啊，这是模块的意思，后面是一啊，你要改也可以改后面的 abc， 点点 点点开出现的是一个软键盘，你就可以对他进行操作了，那么在虚拟视教器啊里面，我们是可以用键盘去操作的， 对吧？但是在实际设备上，我们只能靠这个鼠标去啊，不是鼠标就是靠什么啊，靠我们那个出毛笔或者用手指去点。那我这边的话就全程用这个啊，模仿实际设备，对吧？然后这个叫磨六，磨六一或者怎么样？前面加个什么？加一个 m a i m， 哎，这是一个主模块，好确定，那么下方是类型，类型呢，分成两类，一个就是 program， 就是程序模块，下面一个 system 就是系统模块。 那么对于我们来说，目前还是用程序模块啊，因为我们还没有那个技术能力去做系统模块，程序模块。所以说呢，这里面你经常 就是改个名字就可以了啊，名字一定要具有一定的可读性。好，那么改完名字以后，我们点击确定，那么这样子呢，我们这个程序模块就建好了， 然后一定要注意到一点，就是他这个里面有一个问题啊，就是他这个光标啊，他不会直接跳到你新建的这个模块上，他还会留在之前的 啊，所以说，嗯嗯，有些小伙伴他可能哎见了模块以后就觉得直接显示模块了，结果一看里面，哎，怎么有东西啊？啊，这不是我刚才见的呀，是不是？那怎么办呢？怎么回到那个模块啊？ 哎，上次是刚才说了，上面这些都是可以点的啊，我们点这个模块，哎，又回去了，然后再选中刚才创建的 model 啊，再点进去显示模块，好，那么 在这个显示模块里面又出现问题了，呃，模块他只是一个文件夹，我们真正编程应该在斜杠后面逆行程序里面，而这个地方没有去让你创建逆行程序的地方 啊，所以这个要非常关键的一点，我们还是要点上方，点右上方这边这个例行程序点进去，哎，这个时候我们看一下，嗯 t 那 task robot 一后面来摸六，然后这个地方 没有例行程序，然后我们去创建一个啊，左下方文件点开新建例行程序， 同样我们可以给程序起一个名字，比如说我们一般来说肯定会有一个 m a i m 主程序，哎，打错了， m a i m 啊，必然，尤其只能有一个主程序，我们就建一个主程序，那么下面呢？程序 类型有三种啊，这个我们到后面再具体的讲啊，我们就用程序参数也是一样的，他是可以带参数的，我们也到后面再说，我们就用现在最最简单的这样的一个形式啊，只改一个名称，组程序，然后下面全都不要变啊，全都不要变，然后我们点击 确定好，这个时候我们就创建了一个主程序，然后我们再点击显示例行程序，这个时候我们可以看到这边出现了一个 smt， 然后上面一个蓝颜色的光标，在这个地方我们就可以添加指令了， 比如说我想把当前机器人的位置记录下来啊，这个我在前面。呃，就是装完软件，我们去检验软件的时候也做过这样一个事情，对吧？我们添加指令，然后添加一个 蘑菇街，呃，工具更改，这个原因就是什么呢？刚才我把膜快删了啊，所以出现了这样问题，我们点确定啊，不管他， ok， 那么这样我们就有了一条指令了，那么有了这个指令以后呢，我们还是要去试一下， 我把机器人啊随便动一下，移到另外一个位置，然后再次添加指令，添加一个猫步键下方。好，有了两条指令，我们再调试啊。 pp 一致 man， 前面这个箭头就是 pp 啊，所谓 pp 呢，就是 program point 啊，程序指针跟 c 语言一样，或者跟某些单片机啊也是一样的，就是你要让机器人执行哪一条指令，你就要告诉机器人，那么这个箭头就是告诉机器人你想让他执行 哪一条指令啊。所以我们是可以通过调试里面这边有一个 p p e g man， p p e g 光标，比如说把光标移到下面这个地方，我点一下 p p e g 光标，哎，到这那就可以单独去调试这条指令了 啊。嗯，还有什么呢？比如说 p， 光标已至 pp， 就是当你的程序非常多的时候，你都不知道运行到哪里了，你就可以点光标已至 pp 啊，这个我们到后面再说啊。 那么我们现在还是到这里来啊，我们点 pp 一直光标移过来以后呢，我们运动一下右下角单步向前 啊，没有反应，再点一下，嗯？什么问题？不动啊，不动。为什么不动呢？大家看这个地方 显示正在运行，但是后方是什么？是速度零啊，这个是一个非常要命的事情，怎么办呢？就要去到我们这个下方这个快捷栏前面说过，这边有一个仪表盘，点开 这边你可以看到控制的就是运行速度，当前是速度零，所以呢如果把它改到什么百分之百，这就动了吧。 哎，动的很奇怪是吧？动的很奇怪啊，超出范围啊，说明这个指令有问题啊，我们再往下走，哎。超出范围确定 pp 聚光标再走一下 啊，这个就是用虚拟仿真的好处啊，即使撞了也不要紧，对吧？我只知道我肯定写错了，那么刚才看到这条 是对的啊，这条指令有问题，那怎么办呢？我再来试试看啊。移到这边来，移过来以后我选中这条指令，点击右下角的修改位置， 然后确定修改，这个时候呢，这条指令他记录的就是当前这一个位置，我们继续来跑一下看看，但不运行啊。哦啊，这个我们都随便点一下，看一下当前位置，过去 再过来啊，这样就没问题了吧。然后同样也要注意到光标的话他有两种形式，一种就是机器人的形式，还有一种是箭头的形式，那么箭头指的是 下一条要运行的指令，而这个机器人代表的是之前啊 上一条已经运行完毕的指令。好，是这样子的， 嗯，好，那么在这里我再回顾一下啊，我们这一次呢讲的是什么呢？讲的是备份啊，你要备份系统，然后呢程序编辑器啊，它的三层结构，最顶层啊是任务，然后第二层是模块， 然后第三层是例行程序啊，最后在例行程序里面去添加指令，然后我们用这个调试里面的这个 pp 程序指针去告诉机器人我要运行哪一条指令，然后呢再通过右下角这边一个单步直行啊，去让机器人运行相对 对应的指令，然后呢如果你觉得哪一个位置不对，我们可以在选中这条指令的时候呢，去点击修改位置，就会让机器人把当前当前这个位置呢他的数据啊记录到这条指令里面去 啊，就是这么简单，对吧？那么还有一个地方就是要注意到运行速度啊，运行速度点开 仪表盘里面去，可以调整他的一个速度啊，最慢调到零，调到零他就不动了啊，调到百分之五十，那就是以百分之五十的速度去进行调试啊，百分之百 啊，那么按 既然讲到这种呢，顺便把那把这几个两个快捷键也可以讲掉了啊。嗯，这个快捷键什么呢？就是运行模式是单周还是连续，那这个时候呢就要用什么键呢呢？用这个键啊，这个键是连续运行键，我们看一下啊，我点击连续运行会发现机器人就来回摆动， 看左边的程序呢，四五四五来回跳，他不会停啊，相当于做了一个无限循环。那如果我只希望他两条指定跑完就结束的话，那我们就要点这个 运行模式里面啊，这个键啊，点开点到单周，我们可以看一下，他一次跑完 看就停了，这就是单周和连续，一般建议大家把它切换到单周啊，接到单周会比较安全一点。 好，那么下面呢，还有这个就是步进模式啊，步进入啊，然后呢？这什么这是步进出啊，就是跳过就是下一步。那么这个呢，我也没有去特别的尝试过，因为我一般都用第一种模式啊，然后这个步进出，我们可以看一下 啊，无法退出当前的例行程序啊，例如有卖没有退出出空间，对吧？啊，这个可能要等到我们程序比较多的时候才会有用啊，所以我们就到后面再说啊，先选到这个步进入啊，这个是 dj 不能使用。 好，然后再往下面看啊，仪表盘里面是速度的设置，你说过了啊，没有什么，那么下面这个就有意思了啊，这个呢，是什么？停止和启动任务，就是什么 t robert e， 我们最高等级就是这个 t robert e， 那如果我把这一个地区点开，把这个上面这个勾去掉的话，哎，那这个任务就被停止了，这个时候我们再去 运行，他会说什么？由于没有启动执行任务列表，所以呢，这个时候你是动不了，对吧？动不了啊，你通过这个地方把他的任务再勾选起来启动了啊，你看这上面也有一个标志啊，去掉这边就是一个叉，点开这边就有机器人，对吧？我们再看一下， 哎，又可以动了，是吧？啊，所以这个呢，其实是一个非常有意思的事情啊，因为我记得以前就有 啊，小伙伴，他就非常的鸡贼啊，他很坏，他干嘛呢？他就是看到另外的同学啊，编完程序以后，他就故故意过去打个岔，把他支开， 那么再把那个同学支开的时候呢？他做什么事情啊？他就把这边点开，然后把他的任务关掉，关掉以后，哎，你看只要几步啊？一步，这是开了，对吧？注意了啊，只要一步，两步，三步啊，这个动作快的话可能就一两秒钟， 是吧？然后就，哎，假装没事了。然后呢？当那个同学回来以后啊，他写的程序写的很好，然后他一运行的时候就发现，哎，怎么回事啊？这个，这线怎么动不了了啊？对不对啊？然后，然后，然后那个什么，那个使坏了，同学再过去，哎，我来帮你解决啊，或者怎么说， 哎，反正就这么回事吧，对不对啊？放在视频的最后啊，如果你能有耐心看到这边的话，你就学会了这一招，对吧？如果，哎，你没看到的话，嘿嘿，那这个事情以后碰到你也就不会解决了。 好，那么这就是我们讲关于啊程序编辑器的一个最最基本的一个内容啊。

  app 机器人数据的备份已恢复，我们呢应该定期对 abb 机器人的数据进行备份，是保持 app 机器人正常动作的良好习惯。 app 机器人数据备份的对象呢，是所有正在系统利群论运行的 robby 程序以及系统参数。如果当机器人系统出现错乱或者重新安装新系统以后呢，可以通过备份快速的把机器恢复到备份时的一个状态。 首先我们来看一下如何进行备份，点开于菜单，选择备份与恢复好，点击备份当前系统这个画面里面呢，我们所说的备份呢，我们所备份的文件都会放在一个备份文件夹里面，这个就是备份文件夹的一个目录，因为我觉得文件夹可以修改一下， 一般来说就不要修改，我这只是文件的比较长，我们搞改短一点来看。二零幺零年六月二十七日，在文件夹上面有了备份的日期，确定好备份的路径，就是存放这个备份文件加的路线，我来改改一下，我就放在 add 这个木里面。当然了，有需要的话呢，我们也可以把备份放在可移动的 u 盘里面或者机芯的硬盘里面， 我们放在现在，放在 abb 的底下。确定好，我们看到一个完整的路径是这样的，这一个备份文件夹放在 abb 的文件夹底下，这个这个备份文件夹里面呢，就有所有备份的数据了。好确定，我们点备份 好，现在备份完毕，我们来看一下如何通过备份的数据来恢复系统。点击恢复系统好点通过点这个按钮，我们选择刚才做的备份文件夹，这是刚才的二零幺零年六月十七日，在文件的点开，打开备份文件夹里面就看到 这四个文件夹，这是文件夹分别放的不同的备份数据的类别。简单说一个，第一个是备份的一些信息，包括机械的训练码后是一个机械的一个常用的存放数据的目录，然后是跟硬盘里面的进行同步的 rap 呢，就是我们经常说的 rap 程序了，这个最后一个是不是一个程序？不是，程序是一个参数方面的数据的备份 好，点击确定，这个时候呢，我们就使用这个文件下一位数据恢复到系统里面去，点击恢复，这个时候点四， 好，这样子的话系统要重新启动，重新启动完毕就是使用刚才背包的数据重新载入到系统里面去了。

  哈喽，大家好，这个视频呢，我们来讲一下 a b b 机器人在试教器中呢，如何删除一行或者多行程序？ 我们能够正常的看到啊，这个吃胶器里面呢，已经写了很多行的程序啊，我们如何呢？把他们给删掉， 我们把光标选择我们想要删除的程序，然后呢，点击编辑，点击删除， 点击确定即可删除我们所选用的程序，点击撤销则是撤销我们所删除的程序啊，返回， 那么我们如果想大范围的去删除这些程序怎么办呢啊，要不然 我们可以选择一行一行的删除，这样会很麻烦啊，我们如果想快速的删除，怎么选择？我们点击第一行 啊，点击我们要删除的某一行程序，然后点击编辑，再次点击编辑页面中的编辑， 而现在呢，我们来选择一行，我们从比如说我们要删除木木 j p 一百到木木 l p 一百六中间的所有程序，我们只需要再次点击这一行， 就会多选这些程序，然后点击删除，点击确定啊，就全部的删掉了啊，这样的话会比较方便啊，当然撤销啊，去 全部的撤销回来啊，有没有学会这个是删除程序的一个方法？

  机器人出现了故障，提前做好备份就不慌了，我们可以快速的把它恢复到备份时的状态，那么怎么做备份呢？我们可以通过这个试教器点击主菜单，找到备份与恢复备份当前系统，这个是名字，这个是备份的路径，我们点开 可以给他备份到 u 盘里面，点击 usb 点击确定备份，这样就备份完成了。那么如何恢复呢？同样在这里面我们恢复系统，找到刚刚那个路径，点击恢复也就恢复完成了，记得要做好备份哦，明白了吗？

  这是我刚才编写好的一个简单的程序，用到了两个指令，一个是木屋 absg 移动机械臂至绝对关节位置运动，一个是木屋 l 直线运动。那么我这个程序编写完了之后就需要运行程序，这下程序写完怎么运行程序呢？我们知道 机器人他控制面板有两种模式，机器人有两种运行模式，一种就是说这个我如果打到这个位置，他现在是显示自动模式，另外的两个是手动模式，我如果打回来是显示手动模式， 手动模式，那么机器人要想运动，在这两种模式下都可以运动。再说这两个运动之前，先了解一下术语，两种运动模式，自动和手动。你看第一这边是自动，这两个是手动，这一个 ppt 的话，在视频左下角链接图书里面配套赠送。 然后呢这个工作站，这个机器人的工作站也是左下角视频书籍所配送的工作站。 看一下这个指令程序运行的两种方式，一个是单不执行，一个是连续执行。单不执行的话就就说可以啊，每按一次步进键执行一条指令语记，哪一个是步进键，这个这个是步进键，按一次步进键执行一条指令语记， 连续执行是指就说这个运行键按完运行键之后，程序中的指定语记自动依次执行，看下怎么理解。那么我们说的有两种模式，手动模式和自动模式，那么有又有两种执行方式与大 大家分享一下。就说手动模式下，手动模式下的单不执行与联系执行，以及自动模式下的单不执行与连续执行。好， 先一等，我先把，我先把这个给他改成单周运行模式先给他改成单周，那么点开社交器的左上角，这里有一个程序编辑器。好，这是我刚才编写好的程序。编写好的程序，我说我现在打到手动模式， 这是手动模式，没问题，打到手动模式之后，让程序运行起来，那我们点击这里的调试按钮， 调试按钮之后 pp 一致例行程序，这就是刚编写好的例行程序。好，这里有一个例行程序，点击确认，确认之后 你们说将光标移到需要单步直行的语句，移到哪一个语句？比如说从头开始，那么我 pp 移植光标，哎，没选择行，选择一下 pp 移植光标，好，就选择了头上，选择了完之后，我们知道让机器人动作必须进行使能， 这里虚拟摄像器与实际的摄像器有区别，可以在上方看到防护装置停止，那么怎么打开它？ 来看一下，按住使能键。好，电机开启了， 电机开启了之后，现在是自动模式，自动模式，那么单步直行看一下。好，我点一下，这个好，看一下，按一下这个步行键看一下。好，他 从这个位置慢慢的下，下到了这个位置，这就是单步直行。 再看一下，不说刚才是执行了第一行程序，那么我再按一下就执行第二行程序。第二行程序，你看这里有个木五 l 指令为一千 z 五零套一零这个含义，就说用直线运动指令，从这个数据点就说到这个数据点，用直线运动指令 直接运动主力啊，他的速度是一千，单位是毫米每秒，转弯半径是五十，然后 tcb 点是托二零，然后就说这个大概就是从这么运动模板要从这个位置移到这个位置，那我看一下手中模特下不禁运动， 好，我们可以再接着运动， 你看我每点一下他只动一行的程序， 好，再按一下返回，这就是刚才我编写好的完整的程序，那么这是单不执行，再看一下，下一个就说手动模式下的单不执行，刚才已经说完了，手动模式下连续执行怎么来实现？连续执行的话就是按照这个 启动键基本上就可以了，那么连续直行的步骤，我们还是这一个程序，点击调试，点击 pp 离一致例行程序，然后点击确认 好，点击 pp 一直光标，这里显示无法移动程序之人未选择行，那么选择一下行，比如说第一行 ppt 一直光标好了， pp 一直光标之后，那么先使能，现在是看电机开启的状态，是使能了，使能了之后，那么我按一下启动键来看一下， 按下启动键，这个是启动键，按下启动键能够正常的看到他这个程序将从头直行到尾， 好，点击一下启动第一行程序木屋 absg， 然后从上方下落落枪点之后四条木屋要指定围着这个正方形依旧的直行。第二个， 第二个目标，第三个目标，第四个目标，最后用木屋 abs 这样移动机械币之局的关节位置运动 回原点，这就是手动模式下连续直行的程序步骤，可以看到他回到了原点，已经停了，我如果让他一直执行这个程序怎么来实现？就在这个位置，这个有个角，这里有一个，你看这个是切换运动单元，这里是增量， 往下是单周和连续，我们选择的是单周模式，选择单周模式的话，无论在自动模式还是手动模式运行了，完了程序之后他就自动停止了，我如果选择连续模式来看一下有什么效果，连续模式点击启动 他这个程序的话，会一直从头到尾，再一次，从头到尾一次执行，不不修间断，只有我们按停止之后他才会停止。 好，可以看到他运行完了一遍又接着运行了， 这是自动模式，但是说这个程序如果我们安装机器人的话，厂家已经给编写好了程序了，程序是不用编的，我上面所说的在手动模式下程序的运行我们了解一下就可以了，那么主要的是自动模式下程序的运行， 自动模式下程序的运行的话，就说在厂家已经编辑好程序之后，那么我们看一下怎么来让他运行。 在自动模式下的话先一等， 那么首先在自动模式下，我需要把这一个控制柜这个位置打到自动，打到自动之后，你看这里有个提示，已选择自动模式，点击确认，我们点击确认，确认完了之后，这里显示一个自动生产窗口，我可以插了，把它插了。 在哪里看自动生产窗口呢？你看这左上角显示自动，我点击这里，这里有一个自动生产窗口。好，这就是已经编写好的程序了，自动模式下那么也是这两种运用， 自动模式下的运动也是这两种，就说单不执行和连续执行好，看一下自动模式下的单不执行， 现在是自动模式单，不是行，那么点，这里有一个 pp 一致主程序好，一致好，点击试。试完了之后我们点击步进键看一下单步直行。你看这里提示了报警控制器安全访问等级，为什么出现这个报警？ 电机下电的状态下不允许使用该命令？你看现在是电机关闭，现在在显示电机关闭就无法执行此程序，那么我需要电机开启，电机开启的话重新按压使能键，在他亮的情况下按压使能键。好，电机开启了，电机开启了之后，点击一下单步直行 好，第一行程序之零好下来了，然后再单步直行，单步直行，单步直行，哎，可以看到这是一个程序的直行， 那么这里有一个速度可以调在这个位置，这里有个速度零，百分之二十，五，百分之五十和百分之百。 我如果你看这里用一个，比如说这行，这行指定显得是为一千，他的速度直线运动的速度是一千毫米每秒，我如果切换了百分之五十，那就是五百毫米每秒，相似，以此类推。但是这一个速度的话，他是只对 程序运行的时候起作用，我们手动进行操作的时候，他是不起作用的。如果我们想手动，比如说轴运动，现行运动 让他速度慢一些，可以在这个增量这个位置调换到增量这个增量进行设置。手动移动速度，现在是自动模式，没法看好，再点击一下再点，这是自动模式下单步直行。说完了再说一下 自动模式下的连续执行，自动模式下连续执行还是这个 pp 移植主程序好，移完了之后我们就说按一下这个启动键，现在速度是百分之五十，你把速度更改为百分之百， 更改了之后我们点击下启动好下，哎，这一圈自动回来了。同样的道理，在这个位置看一下程序的两种循环方式，一个是单周循环，一个是连续循环， 这种就是单周循环。我就说我点击一下启动之后落枪好围着他转一圈回来自动停了，这就是单周循环。那么这个连续循环呢？看一下把它调到 运行模式，连续好，连续之后，我们点击一下启动好下，好回， 你看他一直的连续的不停，只有当我们按下停止键的时候他才停，这就是连续执行。

  有一位朋友发消息，他提出了这么一个需求，就是当我们这个机器人在马舵的时候，如果外部突然来了一个信号中断， 那么这个时候我们要求机器人把抓在手上的这个弓箭继续码到这个头盘上，或者把这个弓箭放回到这个抓取点，然后再去执行这个中断里面的动作， 只喜欢中中段的动作，之后又回到这个马舵程序里面继续马舵。那么要满足这个需求的话， 我们第一我们要利用这个信号中断程序进行编程，那么第二点的话，我们就要用到我们还没有介绍过的这个路径保存和路径恢复的这个水。 所谓路径保存，他就是在中断产生的时候，我们保存一下我们这个马多的这个路径， 然后再去这个执行中断程序执行完之后，我们我们再来一个路径的恢复指引，也就是把 之前伸出了路径给它恢复过来，然后按着恢复的路径继续去抹舵。 我们来看一下，这是我们已经编好的程序， 首先是一个 story pass， 就是存储路径，就是中断产生的时候，我们把机器人马多的这个路径给它存储起来， 并且我们把这个当前点位获取一下，然后执行其他的程序， 其他的程序执行完之后，我们要回到刚才获取的那个点位，然后我们 restore pass 恢复路径，就是把我们之前存储的路径恢复过来， 然后启动目就是开始移动机器人。那么这三个指令，一个是 story pass， 一个是 read story pass 和一个 student move， 这三个指令 他一般就是一起使用，配套使用， 那么利用这个 路径恢复的这个功能指令的话，我们就可以实现这个他提出的这个需求。 具体的这个编程讲解的话，我们会在下面的视频里面继续讲解。

  好，这里呢我给大家介绍一下如何单独的导入程序模块和参数的方法。我们都知道我们大家可以通过这里备份与恢复的操作，对机器人进行备份的操作的时候呢，就可以对系统全部的数据进行一个保存， 并且呢通过恢复了操作，恢复全部的数据到系统中。但是这有个问题了，我们知道 在终极教程里面也讲过，我们备份的时候呢，是一个文件夹里面呢，是我们各个参数和个程序的单独的文件一起都备份或者恢复了，那如果只对备份的文件夹里面某个文件进行了修改以后，再把它导入到系统中，那应该怎么做呢？这里 那我们就给大家介绍一下如何单独的导入导出程序模块或者传输的方法。好，首先呢我们来看一下如何将一个程序模块导进来，单独的从我们的备份，首先呢我们肯定是 先找到一个需要倒进来的一个程序模块，对吧？打开一个 b 菜单，选择程序编辑器， 好选择取消。那我单独导入一个程序模块怎么做呢？文件加载模块好往上剪击。四， 好，在这里呢我们就往上往上往上往上再往上，如果呢你的文件已经放在了机械硬盘里面，就在机械硬盘里面找，或者在那个 可移动的设备里面，比如说这个可移动设备里面呢，也就打开它，一般来说我们都习惯用 usb u 盘去倒进我们的数据，对吧？但是呢这里在一个电脑模拟呢，我们是存放在 c 电脑的硬盘里面，那对应真实的机器人呢，就这个就是机器人的硬盘了， abb 选择好看一下，这个是这个，我在这个备份软件家里面 vip， 这个我们知道了，之前的课程里面讲过，这是存放那个程序模块的 大生意欧冠 model。 好，这呢就是一个程序的模块，我们选中，然后点击确定 好，你看这里就进来了，这样子呢，我们在显示模块，这呢就能够显示我们这个刚刚倒进来这个模块了，我们就通过这个方法来 进入我们的程序模块。如果我们这个模块要单独导出到 usb 里面做保存怎么办呢？我们选择模块，然后选中我们要导出来的模块，然后选择文件另存模块为 好，这里呢我们就通过这两这个网上的菜单选择。我们的文件夹是存在激情的硬盘，或者存到我们的 usb 的移动存储设备面都是可以的，这样点击确定就 ok 了。 好，把这个程序背景器关掉。好，接着下来呢，我们来看一下如何导入参数，单个参数，因为说我们知道我们参数分了几种，一个是专门管我们的 io 板输输出的一个 配置的参数表，参数文件，或者说一些系统呢，视幅方面的设定的一个参 参数文件。那我们来看一下怎么导入一个 e i o， 就是输入输出的那个配置的参数文件，点击 app 选择这个控制面板，好，在这个点击配置 好，点击文件，这样子呢我们就可以了加载参数，这个时候呢我们就可以通过删除现有参数后，加载好，点击加载 好，一样的，我们在这里选择那个文件，一样在刚才那个备份文件夹里面 是吧吸盘底下的 app， 然后选择这个，然后是等系统参数在文件夹里面，然后我们把这个压优文件选择，然后点击确定，点击四，好，这样子呢，系统重启 以后呢，那这个新导入来的这个参数呢，就会重新生效了，这里呢就是给大家介绍了如何单独的导入导出那个程序模块，以及如何把一个修改过的参数表参数文件导进导到机械里面，这样子呢，方便 方便大家的一些操作，也给那个操作起来会更加灵活一点。其实呢，我还是建议大家是通过备份你恢复来做，这样子呢，防止大家可能有受考虑问题， 有些疏忽或者没注意的地方呢，造成一些系统故障的出现，这样单独倒的时候。好，就在这里， 在大家开始学习 app 工业机器人时，大家呢可能或多或少都有困惑，比如说如何才能最快的入门学习操作机器， 了解更多更好的操作上的技巧。好，下面我们就来看一下我们有什么可以帮到您。 好，现在由 logopard 诚意推荐由机械工业出版社出版的工业机器人石昭宇 应用技巧，以最详尽最实用的工业机器人应用技巧，专为实际操作与应用需要而编写的，现在我们通过单单网，坐月网都能买到它，而且有精彩的折扣哦。

  abb 机器人，记得平时删除一些不重要的旧日志，可以增加磁盘的可用空间，那么我们如何操作呢？我们点击这个事件日志， 然后试图选择公用，这边有一个删除，点一下有一个删除全部日制就可以了，那他还可以删除某一类的时间日制，那我们继续点击试图 或者是操作呀，或者是系统同样的，我们点击删除，删除全部认识就可以了，明白了吗？

  大家好，今天我们来讲一下 a p p 机器人的视角器。好，我们看一下。首先先了解一下视角器，这这整一块啊，就是视角器啊，以及它的结构。 a 呢， a 呢为连连接是这次的电脑，电脑啊，我电脑长的啊，吃药器啊，通通信啊什么的。 b 呢啊为触摸屏啊，顾名思义， 这是一款中控机。 c 啊，机停开关啊，机停开关大家都见过。 d 呢，嗯， d 呢就是他的操纵杆，手动的操纵杆就是上下左右旋转啊，他就能操纵 tcb 啊，前后左右的运动。好一呢啊一为 usb 端口啊， usb 端口呢啊，是你用来跟导入程序模板啊，备份那些啊有关的。 ff 为省的按键啊，省的按键分三个档位 啊，你不按他是一个档位啊，他是固始人啊，轻按一下他是使人档位，你一重按啊，他就停止了啊，在三个档位好记好记，他是放触摸屏用笔的。那 h 看到 h h 为视角器复位按钮， 现在我们来讲一下他的这些快捷键是什么作用。 a a 呢，是机器人与外部轴 本体轴切换，外部轴，外部轴就是比如说啊，导轨啊，变位机啊，按这个轴就能找到他的啊，导轨移动还是变位机的移动啊，是吧啊，然后 b 呢啊 b 是线性运动与重定位运动为 位置的牵挂。那何为线性运动？线性运动呢，就是 s， y， z 啊啊，那些运动啊，重定位呢？重定位就是当你进行了一个 工具坐标啊，校校准了一个工具坐标，这里工具就是坐标啊，你把它尖端对对准你外部的尖端啊，这个端就是上下左右旋转啊，那些他都固定在这个，嗯，不会移动尖端跟尖端对准， 如果说啊准确未动位置偏差很大，咱们就要重新校定工具坐标。 c 啊， c 是关节轴啊，一到三轴啊啊，四到六轴切换。 d 呢啊， d 为增量的开关啊，何为增量啊？增量它是。嗯控，简单的来说啊，它就是控制你的提前简单控制你提前的速度啊，一为 star 啊，程序执行的按钮连续运行啊 啊，这里 f 跟 g 啊，这是写错了， f 是前进啊， g 是啊， h 呢， h 就是停止 停止键啊，哎，自定义快捷键啊，我们这里是按用送丝接啊，是自定义快捷键啊，他是退死 k k 自定义快捷键啊，我们这里是送气 l l 我们没有设定啊，这个要你自己去设定 好。我们现在看到菜单里面分 a， a 是主菜单啊， b 啊是操作员窗口， c 呢是状态按， d 是关闭按钮， e 啊它是任务的， f 是快速设置菜单 啊，我们看到他一般的持胶器的一般抓取方式是左手抓取啊，也可以右手手持， 但需要将视角器旋转八十度，这样非常方便啊。抓视角器需要将四指穿过腕带啊，你要把他的腕带啊，稍微靠前一点啊，防止他掉落啊。当机器人上电时四指轻安啊，就这样说的。 使人他有三个档位，但是发生危险时候啊，人人体会本能的加速要去按钮啊，使人按钮啊，他松开或者按紧，而机器人他会立刻停止，安全。 下面我们来看一下啊，齿轮两齿轮的三档啊，左手状态下第一档下去啊，机器人出于 开机状态啊，你不按的时候档位两档，这里面显示啊，不按的时候那是一个档位，他是没有任何状态的。好，第二个档位是转完，转完下就会进行，处于反复转状态。啊，如图所示啊，我们说的第一个档位呢？啊，他这里也没有显。那第一个档位，他是 电机，是没有开启电机停止状态。 好，我们看一下操作杆使用的技巧，我们大家可以将机器人操作杆啊比作汽车，他的油门。操作杆的操作幅度是与机器人运动的速度相关。 操作功操操纵幅度较小，按照机器人运动较慢。操作幅度大，按照机器人运动速度快。机器人操纵。学习时尽量操纵小幅度，使其慢慢。好，今天就讲到这里。