机器人关节国产MCU AT32F403 DRV8313磁编码BLDC FOC直流无刷电机说明

  串联，用来实现机器人手臂控制，现在做机器人的很多，觉得这套方案能够在一定程度上帮助更多的人，快速搭建，实现关节手臂的控制，以及路径规划，而不用被串联、调参、电机驱动所束缚。所以把这套方案单独拿出来，希望有机会能够帮助大家。

  因为我这边努力实现***全覆盖（很难，坑太多了），所以就把原来STM32上跑的程序全部移植在国产的MCUAT32F403当中，一看这个名称大家也都明白，这个芯片跟STM32也是有渊源的。电源芯片我也用了国产的芯片，说实话，吃了不少亏，但想想帮着***厂家尽一份微薄之力，也就释然了。宝贝淘宝店里面有上，也希望更多的开发者都支持***！开发不易也希望我们大家多多支持笔者！

  在用户调试过程中，笔者会指导和提供开发者级别的技术上的支持，如果改动工作不大，笔者会尽量使用户得到满足的需求，并在线解决调参软件以及代码调试中遇到的各种各样的坑！这一点绝对屏蔽网上各种恶意剽窃。所以价格高些，用户多了也支持不过来，请大家理解，觉得贵的请绕道，提前谢了！

  网上电机FOC控制有很多文章视频，包括一些开发板。但是讲解的也都不太好理解，程序分支非常多，最不能容忍的是动不动烧板子。所以我就来个简洁明了，直接就是这款AT32F403+DRV8313实现多轴的FOC控制，以及IMU以及磁编码器调参。

  硬件主控芯片AT32F403A，240MHz主频，但是因为功耗问题，我把主频控制在140MHz，要跑IMU6050姿态解算的算法电机控制、磁编码器解算控制，以及和子板通信控制。

  电机驱动还是用的DRV8313，磁编码用的是AS5600，说实话没找到比较满意的替代芯片。

  电源输入采用的宽电压输入，9~36V，你们可以调整输入电压得到比较理想的电机驱动效果。好多市面上的FOC板子动不动就烧了，还是电源以及管子的导通开关没做好，我这个板子能支持3A的电流，我用了这么多，调试了这么长时间还没有烧板子烧电机的。当然，这个调试和使用习惯也有关系（笔者自己手欠欠的测量信号，导致IIC信号和输入12V短路，一窝烧了串联的3块板子，心疼的不得了）。

  主板和子板通过IIC链接，只有4根线，其他线备用。特殊场景下，走线可以穿轴，这样更灵活。

  所有的电机默认都是主板YAW轴控制板。通过PC调参软件进行板卡ID的设置，使板卡可以配置成为子板。

  接好线V电源，接好串口，串口接在当前的板卡，设置当前的板卡BoardID。注意，BoardID不同其他参数设置，不同串行设置。

  调参前请先点击“ReadParameters”按钮，读出板卡中的现有参数。

  每一项都是拖动滑动条，进行调参，调参完成点击“WriteParameters”按钮，保存参数。调参完成点击“Write Parameters”按钮，保存参数。调参完成点击“Write Parameters”按钮，保存参数。重要的事情说三遍！！！

  驱动控制，遇到一些技术问题，还请大家指导。设计思路：本方案使用7对极外转子

  基本一致，只是大小不太一样，例如iiwa的每个轴基本都是下图这样：每一个

  自己参考稚晖君和其他开源方案之后，打算设计一个SimpleFOC的驱动板，

  三个半 H桥驱动器集成电路 (IC) /

  三路 1/2 H 桥驱动器 IC /

  驱动 /

  三个半 H 桥驱动器集成电路 /

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