安川机器人根底操作训练第三期：安川机器人动作坐标系和安全形式改变操作

时间: 2025-03-05 18:04:06 |   作者: bb贝博球bet体育入口

  ，了解不同坐标系下机器人各轴的运动方法和出现的轨道状况。此外，在实践示教编程过程中，本次课程，咱们我们一起来学习安川工业机器人的动作坐标系和安全形式改变操作。

  安川工业机器人的动作坐标系有关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、东西坐标系、用户坐标系和示教线坐标系，其间示教线坐标系仅用于弧焊。详见下图。

  示教器上方状况栏处有若干个图标，从左开端数第二个图标显现的是当时动作坐标系，按下【坐标】键，可以更改当时动作坐标系。以通用用处机器人为例，按下【坐标】键，对应的图标会依照【关节直角/圆柱东西用户】坐标的次序顺次进行切换。要注意的是，直角和圆柱坐标系的切换，不能通过按【坐标】键来直接切换，详见下方的操作视频。

  安川工业机器人一共有5种安全形式。分别为操作形式、修改形式、管理形式、安全形式和一次性管理形式。示教器上方状况栏处有若干个图标，从左开端数第四个图标显现的是当时安全形式，其间一把钥匙对应操作形式、两把钥匙对应修改形式、三把钥匙对应管理形式、有1个加号和3把钥匙对应安全形式、如果是绿色的三把钥匙则对应一次性管理形式。在不同的安全形式下，对机器人的操作权限也是不一样的。详见下图。

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  为了便于广阔新老用户运用机器人，安川机器人技术部制作了一系列材料，可以终究靠以下三种方法来进行运用。

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