ABB机器人常见故障缘由分析及维修步骤

时间: 2024-11-26 12:32:42 |   作者: 实力展示

  

  检修方法：1、确保ABB示教器与控制器连接正确，且ABB示教器处于手动模式。

  现象：ABB机器人TCP的路径不一致，变化无常，并且有时会伴有轴承、变速箱或其它位置发出的噪音。

  5、轴承损坏或破损（尤其如果耦合路径不一致并且一个或多个轴承发出滴答声或摩擦噪音时）。

  5、通过跟踪噪音找到有故障的伺服电机。分析ABB机器人TCP的路径确定哪个轴进而确定哪个电机可能有故障。

  1、检查程序是否包含逻辑指令（或其它“不花时间”执行的指令），因为此类程序在未满足条件时会造成执行循环。

  要避免此类循环，能够最终靠添加一个或多个WAIT指令来来测试。仅适用较短的WAIT时间，以避免不必要地减慢程序。

  2、确保每个I/O板的I/O更新时间间隔值没有太低（这些值使用RobotStudio更改）。

  2、ABB机器人工作周期运行特定轴太困难。研究是不是能够在应用程序编程中写入小段“冷却周期”。尤其是搬运重量级物品的时候。

  ABB机器人停机的原因非常多，紧急停止和安全保护设施受到监控，因此控制器可以检测到任何故障，并且在问题解决之前ABB机器人会停止。

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  处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是不是正常(可能是控制柜处航空插头没插好如果査不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毀。

  具体操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。（如下图）

  人为因素：热插拔硬件很危险，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害，因此导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长，机器人电路板上的元器件就会自然老化，因此导致机器人电路板故障。

  环境因素：由于操作者的保养不当，机器人电路板上布满了灰尘，可以造成信号短路。

  上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接，未建立连接的原因包括：

  不能。比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。

  如果两个机器人是同一型号，同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要做验证方可正常使用。

  机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。

  1.修改机器人动作监控参数（控制面板动作监控菜单中）以匹配实际的情况。

  11、机器人第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”如何处理？

  3.点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性工作速度，v_rot表示机器人旋转工作速度，v_leax表示外加轴线性工作速度，v_reax表示外加轴旋转工作速度，如果没有另外加轴则后两个不用修改。

  对策2：增大差错计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负载才能。

  监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁，承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲；

  查看操控器到驱动器的操控电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线过错，破损或许接触不良；

  确保正转侧驱动制止，回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有被输入，脱开负载而且空载运转正常，查看机械体系。

  查看伺服电机动力电缆配线，查看是不是有接触不良或电缆破损；假如是带制动器的伺服电机则必须将制动器翻开；速度回路增益是否设置过大；速度回路的积分时间常数是否设置过小。

  方位回路增益是否设置过大；定位完成幅值是否设置过小；查看伺服电机轴上没有堵转，并从头调整机械。

  运用规范动力电缆，编码器电缆，操控电缆，电缆有无破损；查看操控线附近是不是真的存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出。

  伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数；承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可测验增大设置值；电子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置；伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值。

  衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化，测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常；承认负载惯量，力矩以及转速是否过大，测验空载运转，假如空载运转正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。

  首要承认操控器实际宣布的脉冲当时值是否和料想的共同，如不共同则查看并修正程序；

  监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和操控器宣布的共同，如不共同则查看操控线电缆；查看伺服指令脉冲形式的设置是否和操控器设置得共同，如CW/CCW还是脉冲+方向；

  伺服增益设置太大，测验从头用手动或主动方法调整伺服增益；伺服电机在进行往复运动时易产生累积差错，主张在工艺答应的条件下设置一个机械原点信号，在差错超出答应规模之前进行原点查找操作；机械体系本身精度不高或传动组织有反常（如伺服电机和设备体系间的联轴器部发作偏移等）。

  伺服Run信号一接入就发作：查看伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是不是正确，有无破损。

  2.机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置。

  3.检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

  不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能。

  安装在示教器上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电(MOTORS ON)模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。

  1.使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。

  2.当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

  1.控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作；

  3.注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备；

  原因：示教器安装完驱动程序后，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。

  原因：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。

  解决：清洁触摸屏，格外的注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。

  1.表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面所积累的尘土或水垢很严重，导致触摸屏无法工作；

  观察触摸屏信号指示灯，该灯在一般的情况下为有规律的闪烁，大约为每秒钟闪烁一次。当触摸屏幕时，示教器黑屏，这样的一个问题很复杂了。如果设置了背光节能，黑屏是正常的；如果误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。如果排除前两点，则更新到最新的韧体进行查看。

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