第二讲机器人的伺服电机材料

时间: 2025-01-06 16:38:59 |   作者: 新闻中心

  因而，要完结图2-7所示的零点标定信号，有必要在PULSOUT指令后增加如下句子：

  要继续不断地发生图2-7所示的脉冲序列信号，还有必要将PULSOUT句子和PASUSE句子放到DO…LOOP循环中。关于计算机或许微操控器而言，它们作为机器人的大脑，与人类或许其它生物的大脑比较，具有一个最大的优势便是，它们能毫不怨言地不断重复做同一件工作。假设你要你的微操控器不断重复相同的操作，只需将相关的指令放到指令要害词DO和LOOP之间。因而，你要让微操控器不断发生零点标定信号，只需将PULSOUT句子和PAUSE句子放到DO和LOOP之间。最终可以发生图2-7零点标定信号的程序模块如下：

  从图2-4的伺服电机连线图可知，两个伺服电机的操控信号线（白色）别离接到了微操控器的P12和P13口，即由微操控器的P12和P13口输出的操控信号操控两个伺服电机的运动；图2-6所示的LED监控指示电路正好也是指示的P12和P13口的信号，所以图2-6的LED电路能监控伺服电机

  Duration是PAUSE指令的参数，它的值告知BASIC Stamp微操控器在履行下一条指令之前要等候多久。Duration的单位是千分之一秒，即毫秒。假设你想等候1秒，可以给Duration赋值为1000。

  明显，假设知道脉冲要继续多长时刻，你就可以方便地计算出PULSOUT指令的参数Duration

  的值：Duration变量=脉冲坚持的时刻/2微秒。按照此公式，零点标定脉冲的宽度变量：

  PULSOUT指令只发生脉冲，要操控脉冲之间的距离有必要用到PBASIC言语的PAUSE指令。

  本书中所有的示例和阐明都是用电池组供电。图2-4是你即将建立的电路的示意图，跳线设定接Vin。

  留意：每个伺服电机的操控电缆有三根线，其间白色的线用来传送电机的操控信号，赤色用来接到电源上，而黑色的则是地线。这些线的色彩的界说在伺服电机出厂时就现已界说好。今后你将会在工程上看到，许多电气元件都是通过线的色彩来符号电线所承当的功用。

  源，挑选Vdd。理图，右边是在面包板上的接线图。该电路可以监督操控伺服电机的信号。为什么呢？

  机器人的伺服电机是用来将机器人大脑宣布的运动指令转换为运动动作的部件，相当于人的肌肉的效果。本讲教你怎么衔接、调整以及测验机器人伺服电机。为此，你需求了解和把握操控伺服电机方向、速度和运转时刻的相关PBASIC指令及其编程技术。因为精确地操控伺服电机是决议机器人功用的要害，所以，在把伺服电机安装到机器人底盘之前先了解这一些内容是很重要并且必需的。

  制器可以发生图2-7所示的零点标定信号，有必要用到几个新的PABSIC指令：PULSOUT指令、PAUSE指令，和DO…LOOP循环句子。

  PULSOUT指令用来让微操控器发生一个5V电平脉冲，其指令格局和指令参数如下：

  指令参数Pin用来确认是给微操控器的哪个I/O脚输出脉冲，而Duration则是用来确认脉冲的宽度的时刻单位数，其时刻单位是2微秒。因而，要给P12引脚发生图2-7所示的1.5ms的高电平脉冲信号，要输入如下的指令行：

  机器人伺服电机有很多种，本讲要介绍的主要是可以使你的轮式机器人两个轮子不断旋转的接连旋转伺服电机，如图2-1所示。图中指出了该伺服电机的外部配件，这些配件将在本讲或后续章节中用到。

  在本使命中首先将伺服电机衔接到电源和BASIC Stamp模块的I/O口，然后建立一个LED电路来监督BASIC Stamp模块发送到伺服电机的运动操控信号。

  所谓伺服电机调零是指，当发送一个特定的操控信号（零点标定信号）给伺服电机时，让电机坚持停止的进程。因为伺服电机在工厂没有预先调整，它们在接收到该零点标定信号时可能会滚动。因而你要用螺丝刀调理伺服电机模块内的调理电阻让伺服电机坚持停止。这便是伺服电机调零进程。调整完结之后，你要测验伺服电机，验证其功用是不是正常。测验程序将发送操控信号让伺服电机顺时针和逆时针以不同的速度旋转。

  自外接直流电源Vdd。要移动跳线帽，你有必要向上把跳线个脚上拔下来，然后把跳线V电池组，将两个伺服电机接线（左图）所示。